关于地毯的起源，至今没有很确切的说法，但追溯地毯的生产历史，很多人认为地毯的生产不是一脉相承并流传开的，而是根据游牧生活的需要，起源于各自独立、互不相关的地方。世界许多国家都有各自不同的地毯生产史：公元3000年前，北非尼罗河流域居民织制亚麻地毯，并饰以色彩鲜艳的布边；公元前１４４９～１４２３年，埃及织制多彩提花地毯；公元前558～529年，统一波斯的居鲁士大帝的殉葬物中有一块紫红色的巴比伦地毯；公元前400年，西伯利亚地区出现“８”字形打结法地毯。
编织地毯比栽绒地毯要早些出现。编织地毯技术至少可以追溯到公元前2000多年，在土耳其首都安卡拉附近曾发掘出公元前７世纪的地毯残片。而１９４９年考古学家在阿尔泰山中一座建于公元前５世纪的坟墓中，发现一块保存完好的栽绒地毯，这就是着名的巴泽雷克地毯。巴泽雷克地毯宽１．８３米、长２米，整个图案有两条大边，中心有２４个小方块，每个小方块内都有小纹样。第一条大边里有鹿、牛，第二条大边有一队古代骑马勇士，组成二方连续的纹样，疏密有致、十分完整，每１平方厘米有３６个栽绒结，按现在的标准衡量也属于稀世高档地毯。
帝国萨珊王朝时期（226年～642年）最后一个国王被暗杀后，入侵的阿拉伯人在宫殿里发现一块７．８平方米的地毯，毯面上有花草树木和弯曲的小河，还装饰有精心镶嵌的珍珠和宝石等，目的是使国王在漫长的冬季里也能享受到春天的温暖，这就是有名的“春天地毯”。由于伊斯兰教徒每天都要进行祈祷，所以伊斯兰教村庄和部落常把自己的图腾或字头织在祈祷毯上，颜色和图案也是世代相传的。他们依据古代传下来的配方，用植物染料染色，织毯用的织机也非常适于游牧部落的搬迁，拆卸和安装都很方便。很多妇女和儿童从事织毯工作，有时几个人同在一台织机上，按照领头人唱的纹样口诀来织造。一个高明的领头人脑子里往往装着上百套纹样口诀。
公元711年，摩尔人从北非入侵西班牙，开始了数百年伊斯兰教与基督教之间的冲突。这场战争在客观上对地毯传入欧洲也起了很大的促进作用。西班牙成为第一个掌握东方地毯织造技术的国家，并创造了具有本国特点的地毯图案。西班牙织毯工艺在16～17世纪达到高峰，但19世纪以后逐渐衰落了。
摩尔人征服西班牙后，又开始入侵法国。法国人奋起反击赶走了侵略者，但有一部分摩尔人在法国中部定居下来，把织毯技术传授给了当地人，但早期产品仅是小块壁毯，到１５世纪亨利二世时期，巴黎兴建了织毯工艺学校。此后，产自萨伏纳里的地毯铺满了整个法国的宫殿，成了民族文化的象征。到了18世纪，色彩浓郁、图案丰满、富丽堂皇的奥比松地毯也发展起来。
16世纪的波斯地毯，以其迷人的图案和色彩享誉欧洲，许多地毯成为世界各大博物馆和收藏家手中的珍品，并且在意大利的绘画作品中反映出来。现在闻名于世的狩猎地毯、庭院地毯、花瓶地毯就是这个时期形成的。
东方的地毯在1254年传入英国。当时的英国国王爱德华一世娶了一位西班牙王后。这位王后带来许多东方的地毯和西班牙地毯，在英国上层社会产生很大影响，一时间鉴赏和收藏、使用东方地毯成为一种时尚。在大量进口东方地毯的同时开始仿造，出现了真正的英国地毯。
18世纪下半叶，欧洲爆发了产业革命，开始了纺织生产的大工业化，地毯织机于19世纪70年代由英国发明，结束了手工地毯一统天下的局面。它与一般织机有许多相似之处，不同的地方是装有成绒机构，使地毯表面可以形成特定形状的绒毛。最早的机制地毯产于布鲁塞尔，是素色的，栽绒部分呈现毛圈状，以后又有改进，于是威尔顿地毯问世了。
19世纪末，出现了更为先进的艾克明斯特地毯。艾克明斯特是英国的一个城市，18世纪以生产手工地毯着称，后来生产机制地毯，其产品因类似原来的手工地毯而得名。机制栽绒地毯是从手工栽绒发展起来的。1895年，美国乔治亚州的少女伊文思发明了一种新针法，把纱线固定在底布上，留出一个个线圈，经过修剪很像一丛丛的草，于是被称为栽绒。
手织地毯在西方世界被统称为东方手织地毯，它的产地通常是波斯（现伊朗）、土耳其、高加索地区、土库曼斯坦、阿富汗、巴基斯坦、印度和中国。
东方手织地毯的起源与丝绸之路的历史息息相关。丝绸之路是距今三千年前始于中国长安（现西安）。在那个时代，手织地毯也已开始被作为高级工艺品的一种进行交易。
手织地毯最初是作为游牧民族制作并用来抵御寒冷冬天的生活必需品，一门手工艺术也由此产生。通常生活在沙漠地区的游牧民族，常会编织那些密度高，毯面薄，同时便于携带与运输的地毯；生活在石头和泥瓦房的农耕民族所编织的地毯，有一定的密度，厚且耐用；而那些生活在宫殿中，睡在大理石床上的王公贵族们，则使用生产在城市作坊，色泽丰富，编织精密的地毯。亚洲的历史也可以说是帝国兴衰与民族迁移的历史、如成吉思汗的蒙古帝国、亚历山大的马其顿帝国、蒙尔古的土耳其帝国、波斯帝国和印度的卧莫尔帝国。这些帝国的演变都促进了东西方文化与技术的交流。在各种频繁贸易往来的刺激下，古丝绸之路发展成为东方手织地毯生产和交易的枢纽地带。
中亚的土耳其斯坦地区在二千年以前就是土耳其民族居住的地方，也就是将中国与巴基斯坦国界分界的卡拉昆山北侧生活的民族总称，这里是东方手织地毯的发源地之一，也是生产东方手织地毯的摇篮。这个地带为贯通丝绸之路的东西交界点，同时东西土耳其斯坦又有着不同的文化。西土耳其斯坦是维吾尔族，塔吉克族，乌兹别克族，吉尔吉斯族，阿富汗及巴基斯坦北部游牧民族与半游牧民族的居住地。在伊斯兰文化与波斯文化的影响下，他们生产的手织地毯图案带有强烈的伊斯兰气息。东土耳其斯坦地处同西藏、尼泊尔、不丹、印度等地区紧密相接的地带，收到浓厚的佛教文化的影响，同时也受到来自中国新疆维吾尔自治区和蒙古等中国文化的影响，所生产的手织地毯非常的独特。
印度手织地毯的图案没有太多收到本国印度教的影响，而是被喀什米尔地区的伊斯兰教影响。位于丝绸之路东部的中国，自古以来，学习西方传入的手织地毯编织技术，一些边境地区的少数民族也开始制作手织地毯，并将精美的产品进献给皇宫和贵族。在一千八百多年以前的西汉时代，随着佛教的传入，西藏人民用牛、羊毛制成拜佛垫，后来就制作毯子使用，从而形成了我国萌芽状态的地毯业。唐宋时代，其制作方法逐渐传到内地，编织技术也逐步改进提高。清朝康熙年间，宫廷里使用了地毯。清乾隆年间又得到了进一步发展，但是由于当时地毯仅供朝廷皇亲、官僚贵族受用；且全部是手工加工，生产发展还是很缓慢。直到二十世纪八十年代中期以前，我国绝大部分地毯都用于出口，大多数人觉得地毯离自己太远了。八十年代中期以后，随着改革开放，人们生活水平的提高，地毯，这一古老的艺术品才被人们逐渐熟悉起来。现如今许多家庭都以拥有华丽的地毯作为高档品位的象征。